请教一下关于欧姆龙优先级控制的程序 -凯发网址

图片有点潦草。
大致需求是有10个罐体先后加工材料，材料加工完之后由中间的机器人抓取成品和供给未加工的产品。但是有一个优先级的关系，假设机器人现在在抓取3号罐里的东西，这个时候5号罐先完成了，然后8号罐也完成了。我需要按照他们完成的先后顺序来进行抓料和供给。
目前程序的思路是有的，我按照完成的顺序分别把罐的编号传到d1-d10里，先判断d1-d10内谁的数据不为0，再判断对应数据内的数值为多少，让机器人去对应的罐子抓料。
列如d1=3;d2=5;d3=8;当3号罐抓料完成之后，把d1置0，然后再判断d2不为0 ，读取d2里的值为5，就去5号罐抓料。
可是这如果用梯形图来写太长了，想用st去做一些判断，不知道用哪个指令，本来想用for来判断哪个d里面有数值不为零，但是只能比较一个d1，怎么实现d1=0之后判断条件变成d2是不是等于0?还是说一直用if嵌套？，不好意思新学st没多久。不太会，请各位前辈赐教。

你这个优先级不就是先入先出表格，几号完成就把这个编号填入表格里，你要动作的时候判断表格第一个编号是多少就去几号，同步出一个表格，这样每次你机器人动作完表格第一个编号就是最先完成的顺序

顺序不是固定的，比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的顺序， 然后中途4号罐发生故障暂时不能工作就要跳过4号罐，假设机器人抓取8号罐的时候，4号罐恢复了。4号罐就要接在8号罐后面，所以顺序是会发生变化的，不是第一次是什么顺序就固定是什么顺序。这样的话，每次有一个罐体故障和恢复，表格顺序都要导入一次，也挺麻烦的。我还是希望能够简化一点程序，所以我想试试能不能用一些st让程序变得简短一点。感谢您的回答

引用

引用第1楼wwr1992于2025-07-28 15:06发表的  :
你这个优先级不就是先入先出表格，几号完成就把这个编号填入表格里，你要动作的时候判断表格第一个编号是多少就去几号，同步出一个表格，这样每次你机器人动作完表格第一个编号就是最先完成的顺序

类似出入栈的功能，完成的任务往后添加到数组，你调取任务的时候从开头拿（出栈），拿完了把数组上移，你要去的点位 一直是d1里面取出来的

这个功能同样能实现啊，不过对表格处理会麻烦一点，填表的时候还是按先后顺序一个个填表，出表的时候你从第一个表格开始轮询到最后一个，查询编号和能否工作这两个信号，一直到第一个无故障的编号就去几号，前面几个有故障的表格里保持不动，把你机器人去的那个表格剔除，每完成一次都从第一个表格开始，这样你4号故障时就会一直待在表格第一位置，一直到故障恢复了4号就是第一顺位

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引用第2楼是我冒饭了于2025-07-28 15:24发表的  :
顺序不是固定的，比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的顺序， 然后中途4号罐发生故障暂时不能工作就要跳过4号罐，假设机器人抓取8号罐的时候，4号罐恢复了。4号罐就要接在8号罐后面，所以顺序是会发生变化的，不是第一次是什么顺序就固定是什么顺序。这样的话，每次有一个罐体故障和恢复，表格顺序都要导入一次，也挺麻烦的。我还是希望能够简化一点程序，所以我想试试能不能用一些st让程序变得简短一点。感谢您的回答

奥，感谢，刚才没有想到把数据移位，这样确实能简单一些。

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引用第3楼不动如山于2025-07-28 16:01发表的  :
类似出入栈的功能，完成的任务往后添加到数组，你调取任务的时候从开头拿（出栈），拿完了把数组上移，你要去的点位 一直是d1里面取出来的

嗯，这样确实可以解决，但是对我来说有些复杂了，感谢大佬的回复。

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引用第4楼wwr1992于2025-07-28 16:11发表的  :
这个功能同样能实现啊，不过对表格处理会麻烦一点，填表的时候还是按先后顺序一个个填表，出表的时候你从第一个表格开始轮询到最后一个，查询编号和能否工作这两个信号，一直到第一个无故障的编号就去几号，前面几个有故障的表格里保持不动，把你机器人去的那个表格剔除，每完成一次都从第一个表格开始，这样你4号故障时就会一直待在表格第一位置，一直到故障恢复了4号就是第一顺位

找到先入先出指令，就行

不知道欧姆龙有没有这个指令，感谢

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引用第7楼梦雨天涯于2025-07-29 08:15发表的  :
找到先入先出指令，就行

可以提供有偿编程服务，不满意不收费；不需要使用先入先出等指令；这些指令在有具体的机构动作参与的场景中出现异常时不好处理。

你这需要三个队列。待料队列，完成队列，异常队列。队列顺序按时间排也行，追求效率按照动作速度排也行，机械手按照队列动作就可以。
工艺思路理清楚，用哪种编程其实都不复杂

感谢解答，各位大佬提供了不少方法，我尝试了一下先入先出基本上能满足目前的需求。我尽量每一种都去尝试一下。感谢

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引用第10楼zhongwen1234于2025-07-29 14:17发表的  :
你这需要三个队列。待料队列，完成队列，异常队列。队列顺序按时间排也行，追求效率按照动作速度排也行，机械手按照队列动作就可以。
工艺思路理清楚，用哪种编程其实都不复杂