三菱凸轮计算 -凯发网址

分享下三菱凸轮计算公式。由于三菱的ms运动模块没有设置曲线类型自动生成的功能，因此分享几个公式，可以自己实现计算。

注：公式中的int均为向下取整。一个分辨率为d的凸轮曲线我们实际设置的点为0-d-1，最后一个点d其实和第0个点是一样的

楼主，没有看到公式啊！

假设曲线起点的行程量为y0,终点行程量为y1,曲线从t0开始，至t1结束。公式均为曲线中任意一点行程量y和点t的关系。另外对于某些曲线类型，还存在曲线适用范围p1,p2和加减速范围补偿t1,t2。这些在软件中可以进行微调。对于一些分段函数构成的曲线类型，就不再讨论p1,p2取值了。因为可能会有20多种情况过于繁琐，统一只考虑p1=0,p2=1的情况。现在按照软件中的顺序一一介绍。

匀速比较简单

匀加速。只考虑p1=0,p2=1的情况。其实如果修改这两个值会引起加速度的变化，但是在软件中加速度却一直是同一个值，这也算是软件的一个bug了吧

五次其实就对于三个公式，将起点终点的速度，加速度，还有位置带入求解6个系数，然后就能求出曲线方程。由于三菱plc没有矩阵，解方程之类的库，所以只考虑一种特殊情况下的解，就是起点结束点速度，加速度均为0的情况

特殊情况下的解，另外3个系数均为0

另外这个曲线不分段，可以讨论下p1,p2.其实就相当于带入方程的点不是0,t1了，因为只是曲线中间的一段.设带入方程的变成了tt0,tt1。那么和t0,t1的关系由下面这个公式算出。补充下，带入方程的点应该是以下6个。
（t0,y0）（t1,y1）（tt0,a0）（tt1,a1）（tt0,v0）（tt1,v1）。a0,a1,v0,v1分别代表速度加速度。tto,tt1在p1=0,p2=1的情况下就等于是t0,t1

还有明天再更吧，有几个公式特别繁琐，我只写了脚本验证基本上和软件生成的曲线全部一致。目前只发现一种情况可能产生偏差，就是如果原来存在曲线正中间的点并且曲线对称，那么理论上会跑一半的行程量，但由于计算偏差我脚本算出来会少1，影响不大。

非常有用，感谢！

单弦，加速度曲线为余弦。不分段因此很好计算